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HyQ-REAL - 從研究實(shí)驗(yàn)室到現(xiàn)實(shí)世界

危險(xiǎn)和骯臟的環(huán)境中的災(zāi)難響應(yīng)和其他任務(wù)可能會(huì)使操作人員面臨風(fēng)險(xiǎn)。由于崎嶇地形上行動(dòng)不便，今天的帶輪和軌道的遙控車(chē)輛這些任務(wù)中使用有限。最近發(fā)生的災(zāi)難（例如福島發(fā)電廠(chǎng)）之后，我們目睹了履帶式機(jī)器人如何掙扎并最終陷入非結(jié)構(gòu)化環(huán)境中，例如帶有瓦礫的樓梯。新一代的全地形車(chē)輛，以腿部代替車(chē)輪和履帶，最終達(dá)到了性能水平，崎嶇地形上表現(xiàn)出卓越的機(jī)動(dòng)性。

HyQ-REAL實(shí)驗(yàn)將把IIT新的四足機(jī)器人HyQ2Max從實(shí)驗(yàn)室?guī)У浆F(xiàn)實(shí)世界的應(yīng)用。HyQ2Max是HyQ的改進(jìn)版本，該機(jī)器人演示了從跑步和跳躍到崎嶇地形上謹(jǐn)慎行走的室內(nèi)/室外動(dòng)作。這個(gè)實(shí)驗(yàn)中，IIT將與MOOG合作，MOOG是航空航天和賽車(chē)運(yùn)動(dòng)可靠，高性能驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的全球領(lǐng)導(dǎo)者。除了強(qiáng)化機(jī)器人抗沖擊，防塵和雨水外，IIT還將開(kāi)發(fā)用于自動(dòng)矯正和智能遙控操作的控制算法。MOOG將開(kāi)發(fā)緊湊型電池供電的液壓系統(tǒng)，為HyQ2Max提供電源自治。MOOG還將進(jìn)一步開(kāi)發(fā)TRL-4集成伺服執(zhí)行器（ISA）并將其推向市場(chǎng)。ISA將用于升級(jí)HyQ2Max高可靠性和高效率的液壓執(zhí)行器。現(xiàn)場(chǎng)測(cè)試新車(chē)將是實(shí)驗(yàn)結(jié)束時(shí)的主要焦點(diǎn)。

更多信息請(qǐng)?jiān)L問(wèn)：www.**q-real.eu

Istituto Italiano di Tecnologia（IIT）-先進(jìn)機(jī)器人技術(shù)

克勞迪奧塞米尼

claudio.semini**[ta]**.it

網(wǎng)站：www.**t.it/hyq

穆格控制有限公司

邁克貝克

mbaker**[ta]**g.com

網(wǎng)站：www.**og.com

TIREBOTA輪胎車(chē)間助理

輪胎機(jī)器人

歐洲，每天有大約2.788億輛汽車(chē)和卡車(chē)出行，并且僅考慮日常維護(hù)，每年需要更換大約3.322億個(gè)輪胎。大多數(shù)輪胎維修操作需要從車(chē)輛上拆下車(chē)輪，將其取出到輪胎更換機(jī)器，用于取出/插入輪胎，并且因此到車(chē)輪平衡器機(jī)器，以平衡車(chē)輪，然后將處理后的車(chē)輪重新安裝到機(jī)動(dòng)車(chē)。如今，操作員需要手動(dòng)處理和將車(chē)輪從汽車(chē)升降機(jī)運(yùn)輸?shù)綑C(jī)器和后部。這些手動(dòng)操作對(duì)于操作人員來(lái)說(shuō)是耗時(shí)且累贅且不利的，并且因此輪胎加工任務(wù)的效率低并且操作員的工作質(zhì)量可以明顯提高。

TIREBOT實(shí)驗(yàn)中，摩德納大學(xué)和Reggio Emilia大學(xué)ARSControl實(shí)驗(yàn)室和輪胎維修設(shè)備生產(chǎn)的領(lǐng)先公司Corghi SpA的目標(biāo)是輪胎車(chē)間引進(jìn)機(jī)器人技術(shù)，以改進(jìn)輪胎加工。這個(gè)實(shí)驗(yàn)的目標(biāo)是開(kāi)發(fā)TIREBOT，一個(gè)移動(dòng)機(jī)器人助理，負(fù)責(zé)汽車(chē)電梯，換胎機(jī)和車(chē)輪平衡機(jī)之間運(yùn)輸車(chē)輪，并幫助操作員處理車(chē)輪。這樣既浪費(fèi)了人力運(yùn)輸?shù)臅r(shí)間，又減少了由于重輪處理而導(dǎo)致的疲勞，從而導(dǎo)致工作效率和工作質(zhì)量的提高。

Cristian Secchi（協(xié)調(diào)員）- cristian.secchi**[ta]**more.it

Antonio De Vuono - a.devuono**[ta]**ghi.com

Cooperation with high payload robots in industrial applications

detail view of the saparo systemfoot on tactile floor

Safety is of uttermost importance in human-robot collaboration, especially where high payload robots for industrial applications are involved.Building on the results of previous projects (including the EXECELL experiment of the first ECHORD programme), the SAPARO experiment proposes a novel solution for safeguarding collaborative human-robot workplaces.The objective of the experiment is to combine a pressure-sensitive tactile floor, detecting the position of the human worker, with a projection system, visualizing safety relevant information like the dynamic boundaries of the safety zones by appropriate colors.

In contrast to current fenceless safeguarding technologies such as laser scanners and camera-based workspace monitoring, which have static safety zones, the proposed safety system will provide dynamic safety zones that are based on current joint positions and velocities of the robot and will offer a maximum of free space to the user at any time.As this system will allow both co-existence as well as certain degree of collaboration between humans and robots, it acts as a baseline technology for eventual use with other systems to allow for a deeper level of collaboration with force limiting approach.

Contact：

Dr.techn.Norbert Elkmann (coordinator)

Sandtorstra ***

39106 Magdeburg Germany

Tel:+49 391 4090***

Fax:+49 391 4090 93***

Email：norbert.elkmann**[ta]**.fraunhofer.de

URL：http://www.**f.fraunhofer.de/rs

Legged Locomotion

anydrivethe anymal robot

First, MODUL focuses on developing a so-called series elastic actuation (SEA) unit which will be modular and suited for outdoor operation.The main benefit of the unit is its ability to control the torque used and its robustness against impacts.The envisaged product can be used in many existing, but possibly also new applications that call for a robust mechanism with comparably high torque at low speeds, e.g.for the propulsion system of wheeled, tracked and legged systems, but also to build ‘soft’ robotic arms that are robust against collisions with the environment and that could potentially be used to safely work together with humans.

The second target is to develop a modular, four-legged, energy-efficient multi-purpose transporter, simple to operate, maintain and upgrade, with a high relative payload (50% of body weight) and speed.Immediate target groups of this system are academic and industrial research labs.Future customers might include operators of power plants and chemical/petrochemical facilities that use the robot for inspection and surveillance.Further, applications on rough terrain and in harsh environment, such as search and rescue missions in disaster areas or in context of service robots are envisaged.

For further information please refer to

http://www.**l.ethz.ch/research/eu-module.html

Eidgen ssische Technische Hochschule Zürich

Marco Hutter (coordinator) - mahutter**[ta]**z.ch

Robotic Systems Lab (ASL)：

www.rsl.ethz.ch

CDD

Http://www.**d.gr

2F - 地板研究員

地板伙伴機(jī)器人

地板研究員（2F）實(shí)驗(yàn)旨開(kāi)發(fā)一種用于特定地面建筑功能的協(xié)同工作機(jī)器人：清除灰漿和用酸洗地板。開(kāi)發(fā)的協(xié)同工作機(jī)器人以及一系列附件將特定工作階段提供更高的安全性，人體工程學(xué)和生態(tài)可持續(xù)性。

2F機(jī)器人的移動(dòng)基座將配備海綿系統(tǒng)和適當(dāng)?shù)暮＞d壓力機(jī)制。該系統(tǒng)將由鋰電池供電，避免使用重型電源電纜，并且電池組可抽取和便攜。導(dǎo)航傳感器和基于機(jī)器人操作系統(tǒng)（ROS）的導(dǎo)航軟件將為機(jī)器人提供適當(dāng)?shù)淖灾嗡�平。該系統(tǒng)還將提供自動(dòng)和手動(dòng)控制模式：平板電腦和智能手機(jī)的用戶(hù)界面將用于配置，設(shè)置和控制機(jī)器人。

2F的使用將直接影響與地板實(shí)現(xiàn)有關(guān)的整個(gè)工作周期。它將降低施工人員觸電的風(fēng)險(xiǎn)，并使其受到比現(xiàn)有機(jī)器更少的噪音和振動(dòng)。總的來(lái)說(shuō)，樓層建設(shè)所需的勞動(dòng)時(shí)間也會(huì)減少。

欲了解更多信息，請(qǐng)參閱：www.**botechsrl.com/flooringfellow

伊默爾

電子郵件：info**[ta]**rgroup.com

網(wǎng)站：www.**ergroup.com

RoboTech Srl

電子郵件：info**[ta]**otechsrl.com

網(wǎng)站：www.**botechsrl.com

DexBuddy - 靈巧的機(jī)器人同事

DexBuddy是一個(gè) 雄心勃勃的系統(tǒng)集成實(shí)驗(yàn)。它將開(kāi)發(fā)一個(gè)可編程靈巧機(jī)器人同事的真實(shí)工業(yè)場(chǎng)景的可行性演示。將選擇汽車(chē)制造中的電纜操縱任務(wù)和質(zhì)量控制作為應(yīng)用領(lǐng)域。實(shí)驗(yàn)?zāi)繕?biāo)是通過(guò)結(jié)合先進(jìn)的直觀(guān)編程使用靈活的抓取設(shè)備來(lái)降低成本。由此產(chǎn)生的可行性演示將展示一個(gè)創(chuàng)新的硬件原型 - SHADOW的靈巧手 - 和一個(gè)創(chuàng)新的軟件產(chǎn)品原型 - ArtiMinds的軟件套件能夠集成靈巧的手。結(jié)合KIT公司的遠(yuǎn)見(jiàn)技術(shù)，由Loccioni的專(zhuān)家整合，DexBuddy將根據(jù)客戶(hù)需求為工業(yè)自動(dòng)化創(chuàng)建一種新型機(jī)器人解決方案。

將工業(yè)機(jī)器人的靈活性進(jìn)一步推向人類(lèi)工作者的能力，DexBuddy將允許改善機(jī)器人與人類(lèi)工作者的共存與協(xié)作。自動(dòng)化和熟練的體力勞動(dòng)將更加無(wú)縫地結(jié)合一起。

ArtiMinds

網(wǎng)站：http://www.**timinds.com

電子郵件：contact**[ta]**iminds.com

卡爾斯魯厄理工學(xué)院

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電子郵件：sekretariat.dillmann**[ta]**hropomatik.kit.edu

Loccioni

網(wǎng)站：http://www.**ccioni.com/

電子郵件：info**[ta]**cioni.com

CoHRoS - 高冗余機(jī)器人系統(tǒng)的協(xié)同編程

如今，機(jī)器人系統(tǒng)被用于工業(yè)應(yīng)用，如大型工件的焊接，磨削上光。所討論的機(jī)器人是高度冗余的系統(tǒng)，具有高達(dá)10個(gè)更多的自由度，這使得這些機(jī)器人可以有多種配置和多種可能的運(yùn)動(dòng)。這種系統(tǒng)用于例如土方工程設(shè)備，農(nóng)業(yè)機(jī)械汽車(chē)的工業(yè)生產(chǎn)。但是，對(duì)這些系統(tǒng)進(jìn)行編程是單調(diào)乏味，成本高昂且需要高度專(zhuān)業(yè)化的專(zhuān)業(yè)知識(shí)，這是實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化投資合理回報(bào)的重要因素。

CoHRoS試驗(yàn)旨開(kāi)發(fā)一種實(shí)用且可靠的輔助教學(xué)方法，這意味著機(jī)器人將從程序員提供的少量演示中學(xué)習(xí)和推廣。結(jié)果將重新定義和推進(jìn)高度冗余（高自由度）機(jī)器人系統(tǒng)的最新編程。該實(shí)驗(yàn)將有助于調(diào)整和推進(jìn)方法，以便為那些不容易讓人類(lèi)執(zhí)行機(jī)器人必須重復(fù)的動(dòng)作的系統(tǒng)構(gòu)建交互式編程。

電子郵件：jsteil**[ta]**-lab.uni-bielefeld.de

網(wǎng)站：http://www.**r-lab.de

FASTKIT - 用于物流的協(xié)同和移動(dòng)電纜驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人

項(xiàng)目FASTKIT的目標(biāo)是使用移動(dòng)機(jī)器人和電纜驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人（CDPR）的獨(dú)特組合，為物流提供低成本和多功能的機(jī)器人解決方案。FASTKIT原型解決了現(xiàn)有倉(cāng)儲(chǔ)設(shè)施中快速采摘和配套作業(yè)的工業(yè)需求，同時(shí)安裝簡(jiǎn)單，維護(hù)現(xiàn)有基礎(chǔ)設(shè)施和覆蓋大面積。

工業(yè)環(huán)境

過(guò)去的5年中，采摘自動(dòng)化技術(shù)解決方案已經(jīng)生產(chǎn)物流領(lǐng)域出現(xiàn)。Fastkit機(jī)器人提供了一種新的技術(shù)解決方案，與現(xiàn)有解決方案相比，可以帶來(lái)更多靈活性和多功能性。

該項(xiàng)目的創(chuàng)新功能

可重新配置（取決于倉(cāng)庫(kù)/工廠(chǎng)）和靈活性（高度，有效載荷，速度）

輕量級(jí)和堅(jiān)固的結(jié)構(gòu)

投資成本低

移動(dòng)CDPR

工業(yè)應(yīng)用和發(fā)展

FASTKIT面向物流行業(yè)的行業(yè)，同時(shí)也可以零售汽車(chē)

航空行業(yè)內(nèi)部進(jìn)行物流內(nèi)部運(yùn)營(yíng)，這些行業(yè)中必須準(zhǔn)備好配件箱。事實(shí)上，必須為套件準(zhǔn)備的自動(dòng)化開(kāi)發(fā)箱式采摘算法和特定操縱器效應(yīng)器。為了使FASTKIT解決方案市場(chǎng)上可行，它必須適應(yīng)多個(gè)行業(yè)的需求。

IRT Jules Verne

Alexis Girin

R＆T經(jīng)理，機(jī)器人和Cobotic

電子郵件：alexis.girin**[ta]**-jules-verne.fr

網(wǎng)站：www.**t-jules-verne.fr

CNRS

帕斯卡爾Dayez-萌芽

電子郵件：pascal.dayez-burgeon**[ta]**s-dir.fr

網(wǎng)站：www.**rs.fr

Rio Tinto

認(rèn)知工具和工人

認(rèn)知工具是自動(dòng)工具，可根據(jù)給定的環(huán)境情況調(diào)整其工作參數(shù)。通過(guò)認(rèn)知機(jī)器人工作者，我們指的是完整的，基于傳感器的機(jī)器人系統(tǒng)，可以不同的工作環(huán)境中自主工作，并且可以很容易地嵌入到認(rèn)知工廠(chǎng)中。工廠(chǎng)本身由許多這樣的工人組成，其特點(diǎn)是能夠適應(yīng)不斷變化的工作條件，如人類(lèi)工人的數(shù)量，并且也適應(yīng)制造工藝和物體的組織。這種自我組織使得工廠(chǎng)整體容錯(cuò)和健壯。

這種情況下，我們正資助以下實(shí)驗(yàn)：

DEBUR - 用于復(fù)雜三維形狀零件激光去毛刺的自動(dòng)化機(jī)器人系統(tǒng)

指數(shù)Senza-TITOLO-1

壓鑄是用于生產(chǎn)大量鋁合金，鋅合金

鎂合金等輕合金零件的制造工藝。精加工操作中，去毛刺過(guò)程是一個(gè)關(guān)鍵步驟，因此消除了附著零件上的凸起的邊緣

小的不需要的材料碎片。

目前使用的切割壓機(jī)中，切割有時(shí)不精確，因此有必要零件的精加工中包括其他步驟。這些步驟包括檢查，檢查和手動(dòng)去毛刺以及使用研磨工具進(jìn)行打磨等操作，使去毛刺階段的成本更高。此外，需要為零件的各種可能的形狀制造切割模具和工具以及這些切割工具幾個(gè)生產(chǎn)周期之后所經(jīng)受的磨損會(huì)產(chǎn)生進(jìn)一步的成本。

DEBUR實(shí)驗(yàn)致力于設(shè)計(jì)和建立一個(gè)自動(dòng)化機(jī)器人站，用于三維，高質(zhì)量，復(fù)雜零件的金屬鑄件的激光去毛刺。特別是，它旨開(kāi)發(fā)一種靈活，低維護(hù)和環(huán)保的原型，能夠改善鋁噴射部件的精加工操作的質(zhì)量，成本和循環(huán)時(shí)間。

IK4-TEKNIKER

Carlos Soriano

carlos.soriano**[ta]**niker.es

Alberto Tellaeche

alberto.tellaeche**[ta]**niker.es

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IDELT

íigoYániz

idelt**[ta]**lt.com

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